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教程

ROS tutorial- Justin Huang

Programming for Robotics (ROS) Course 1

Autolabor- ROS机器人入门

视频以及对应文档
source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件中，使用更方便： echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
安装vscode环境并配置
防止不同ros版本导致的python冲突，可以配置软链接：sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python
如何在ROS中使用anaconda虚拟环境
移植别的项目并编译：
- 以ov2slam为例，其中使用了ROS元功能包
- 以VINS-Mono为例：VINS-Mono的编译运行

参考Ubuntu下ROS创建自己的包和使用github下载的包


1. 创建工作空间并编译
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
source devel/setup.bash # 如果已经通过source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 写在.bashrc中了，则可以忽略

1. 将别的功能包拷贝到src文件中
cd ~/catkin_ws/src
...

1. 编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg somepackage # 或者 catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

NodeHandle（节点句柄）

NodeHandle（节点句柄）是ROS中的一种工具，它有点像你在ROS中的身份证明和通信工具。它的主要作用是帮助你的_ROS节点与ROS系统进行交流和协调工作_。

想象一下你在一个大型机器人派对上，NodeHandle就像你的派对通行证。它允许你做以下事情：

与其他机器人聊天：NodeHandle允许你与其他机器人（节点）交流，发送和接收信息。你可以向其他机器人发送消息（发布主题）或监听他们说的话（订阅主题）。

访问派对地图：NodeHandle可以帮助你查找派对地图（参数服务器），以获得关于机器人派对的信息。你可以在那里找到一些有用的参数，比如你的机器人的速度限制或其他设置。

提供派对服务：你可以使用NodeHandle提供一些服务（ROS服务），这就像是在派对上提供一些特殊的服务，例如告诉其他机器人派对中有哪些好玩的活动。

保持身份分离：NodeHandle允许你在派对中保持你的身份独立。你可以在不同的房间（命名空间）内与其他机器人互动，以防止你的消息与其他机器人的消息发生混淆。

翻译成ROS的术语，NodeHandle帮助你创建和管理ROS主题（topics）、ROS服务（services）、ROS参数（parameters），并确保你的节点与其他节点协同工作，以实现机器人的功能和任务。它提供了一种与ROS系统进行交流的标准方式，使得不同节点之间可以共同合作完成任务。

只编译白名单及启动

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="feature_tracker" // 或""

roslaunch feature_tracker feature_tracker.launch
roslaunch plvins_estimator euroc_fix_extrinsic.launch


# FAQ
- [ubuntu20.04出现Unable to find either executable ‘empy’ or Python module ‘em’… try](https://blog.csdn.net/weixin_44857882/article/details/124296306)
  - 解决：catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
- [Build OpenCV with CUDA Support for Jetson](https://www.youtube.com/watch?v=art0-99fFa8)，指定opencv版本，然后运行脚本即可，然后 opencv with cuda 就会显示YES